تعیین موقعیت و جهت با استفاده از بینایی استریو
thesis
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی
- author محمدرضا شهشهانی
- adviser علی رستمی احمد قنبری
- Number of pages: First 15 pages
- publication year 1389
abstract
تعیین موقعیت و جهت جسم متحرک مسیله ای مهم و پیچیده و کماکان مورد تحقیق و کنکاش می باشد برای این منظور روش ها و سنسورهای مختلف بکار می رود که از آن جمله روشهای مبتنی بر بینایی استریو، لیزر، سونار و ادومتری با تلفیق آنها را می توان نام برد. در این رساله با هدف بالا بردن کارایی بیتایی استریو در تعیین مختصات و سمت از ویژگی های surfو siftبعنوان علایم راهنما استفاده شده است. کارهای انجام شده در این رساله حول سه مولفه اصلی مسیله یعنی تطابق علایم راهنما در تصاویر استریو دنبال کردن علایم راهنما بین دو موقعیت مختلف دوربین و تعیین جابجایی و تغییر جهت مبتنی بر علایم راهنمای تطابق یافته و دنبال شده، متمرکز است. بستر آزمایشگاهی برای ارزیابی دستاوردها ، دوربین استریوی بامبل بی 2 ساخت شرکت پوینت گری است. دوربین به کامپیوتر متصل شده و برای هر آزمایش در دو موقعیت متفاوت قرار می گیرد. هدف محاسبه ی دوربین به کامپیوتر متصل شده و برای هر آزمایش در دو موقعیت متفاوت قرار می گیرد. هدف محاسبه ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی بین دستگاه مختصات دوربین در دو موقعیت مختلف است. محیط تصویری برداری محیط داخل ساختمان است. از دستاوردهای این رساله در زمینه ی محاسبه ی ماتریس چرخش و بردار جابجایی الگوریتمی جدید بر پایه ی الگوریتم ژنتیک است. این الگوریتم هم از نظر هزینه ی محاسباتی پایین است و هم دقت بسیار خوبی دارد. برای مثال حداکثر خطای مشاهده شده برای نقاط sift , 1/9 میلیمتر در 83 میلیمتر بوده است که تقریبا معادل 35 خطاست. این نتیجه عملکرد بسیار خوب الگوریتمی مبتنی بر بینایی ارایه شده را بخوبی نشان می دهد.
similar resources
استخراج نقشه سه‌بعدی از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان‌ها با استفاده از بینایی استریو
تهیه نقشه از محیط گلخانه و تعیین موقعیت گلدان‌ها در این نقشه، که اصلی‌ترین موانع در محیط‌های کشاورزی خصوصاً گلخانه هستند، گامی ضروری در خودکار نمودن اغلب عملیات‌های کشاورزی است. در این تحقیق با استفاده از بینایی استریو به استخراج نقشه از محیط گلخانه و تشخیص و جداسازی گلدان‌ها در این نقشه پرداخته شد. برای برآوردن شدن این هدف از چارچوب راس و گره‌ها و اتصالات شبکه‌ای در این چارچوب استفاده شد. برای ...
full textتعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین
چکیده: مکانیسمهای موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به رباتهای سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آنها، نیازمند اندازهگیری موقعیت و جهتگیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازهگیری، روش بینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازهگیری بر پایه علم بینایی ماشی...
full textتشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو
امروزه یکی از چالش‌های اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت می‌باشد که برای این منظور از قایق رباتهای خودران استفاده می‌شود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید می‌باشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکان‌یابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی...
full textتعیین موقعیت عملگر نهایی یک ربات موازی چهار درجه آزادی با استفاده از روش بینایی ماشین
چکیده: مکانیسمهای موازی به دلیل دقت و سفتی بالاتر نسبت به رباتهای سری، کاربردهای زیادی دارند. تضمین دقت حرکتی آنها، نیازمند اندازهگیری موقعیت و جهتگیری عملگر نهایی ربات و انجام کالیبراسیون سینماتیکی ربات است. از میان انواع ابزارهای دقیق اندازهگیری، روش بینایی ماشین، دارای مزایایی نظیر هزینه کم، کاربرد آسان و دقت نسبتاً مناسب است. در این پژوهش، یک سامانه اندازهگیری بر پایه علم بینایی ماشی...
full textبررسی جامع مدل‌سازی محیط با استفاده از روش استریو پانوراما
تهیه و ایجاد یک مدل جامع بزرگ مقیاس از محیط با قابلیت دستیابی به اطلاعات هندسی و بصری، مورد توجه و کاربرد بسیاری از ارگان‌ها و سازمان‌ها می‌باشد. در تولید مدل‌های مناطق شهری، مسائلی مانند دقت، پیچیدگیهای این مناطق، عوارض متحرک و موانع، سرعت برداشت داده‌ها، حجم داده‌های تولید شده، قابلیت دید کامل محیط، امکان تفسیر مناسب عوارض استخراج شده و هزینه، از نکات مطرح می‌باشند. در کنار روشهای متداول تو...
full textMy Resources
document type: thesis
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز - دانشکده مهندسی
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023